#pragma once
#include <ros/ros.h>
#include <iostream>
#include <string>
#include <vector>
#include "yaml-cpp/yaml.h"


class Paths_Routing_Par
{
public:
    
    YAML::Node paths_rp;

    double vehicle_width;   //车辆宽度
    double vehicle_length;    //车辆长度

    //frenet采样规划参数
    double Max_speed;           //最大速度 [m/s]，纵向和横向速度的尺量合
    double Max_accel;            //最大加速度[m/ss]
    double Max_curvature;  // 最大曲率 [1/m]
    double left_d;                     // 最大道路宽度 [m]
    double right_d;                  //最小道路宽度 [m]
    double dDelta;                    //道路宽度采样间隔 [m]
    double tDelta;                     // 时间采样间隔[s]
    double MaxT;                        // 最大预测时间 [s]
    double MinT;                        //最小预测时间 [s]
    double D_t_s;                       //目标速度采样间隔 [m/s]
    double N_s_sample;          // 目标速度的采样数量
    double D_s;                             //目标位置采样间隔 [m]
    double N_s_position;         // 目标位置的采样数量
    double vs0;                              // 初始速度

    double target_speed;

    double goal_distance;                      // 判断是否到达目标点的阈值
    double update_pos;                           // 轨迹走了多少点进行更新轨迹

public:
    Paths_Routing_Par(/* args */);
    ~Paths_Routing_Par();
};


